Haces pares de fibras nerviosas que entran y salen en cada segmento de la médula espinal. Las raíces nerviosas dorsales y ventrales se unen para formar los nervios espinales mixtos de los segmentos. Las raíces dorsales son, generalmente, aferentes formadas por las proyecciones centrales de las células sensoriales de los ganglios espinales (raíz dorsal) y las raíces ventrales eferentes compuestas por los axones de las neuronas preganglionares autonómicas y motoras espinales. Sin embargo, existen algunas excepciones de esta regla aferente/eferente.